ARDUPILOT自動PIDチューニング AUTOTUNE APMPUBLISHED AT 01/29/2014 IN CATEGORY ARDUPILOT LEAVE A COMMENTAPMの自動PID調節機能はArduCopter3.1-rc5以降のバージョンで利用できます。「Stabilize P、Rate P、D」をオートチューン機能を使って自動的に値を設定することができます。手順は、0. MissionPlannerのPIDの値をすべてメモしておく。1. MissionPlannerを使ってCH７をAutoTuneに割当ます。2. MissionPlannerを使って、ModeをAltHoltに設定できるようにする。3. Stablizeモードで離陸し、7m程上空でAltHoldモードに切り替える。4. AutoTuneをオンにする。5. 自動的にロール方向と、チルト方向にコプターが傾く動作をはじめる。6. 自動調整動作が止まるまで待つ。PID調整中もコントロールは可能なので、流れるようならポジションを調節する。7. 傾く動作が止まると、stablizeモードに戻して操作する。8. 新しいPIDと、古いPIDはCH7のスイッチを使って切り替えが可能。9. 新しいPIDがよければAutuTuneのスイッチがオンになったままの状態で、ランディングし、ディスアームドモードに変更することでコントローラーに書き込まれる。10. 古いPIDがよければAutoTuneのスイッチをオフにして、ランディングすると、新しいPIDの値は書き込まれずに消去される。11. MissionPlannerを立ち上げ、新しいPIDの値を確認する。
引用元: ArduPilot自動PIDチューニング AutoTune APM – マルチコプター・ブラシレスジンバル エア・パワナ.