空を飛ぶものであれば、空から落ちることがあります。無人飛行機もそうです。でも落ちる理由は何かについて、分からない時もあります。その時のために、APMには飛行データ保存機能を搭載しています。飛行機が墜落してしまった時、ユーザーはその保存データを参考に、墜落原因を判断することが可能です。
APMの保存資料は2つあります。1つは内蔵メモリーに保存するものです。APMの内蔵メモリーは15Mb（たぶん）で、長い間保存可能です。そこにあるデータもよく使われています。もう1つはデータ伝送システムによって、グランドステーションに保存するものです。飛行機がなくなった場合、ここのデータが使用可能です。
ここで、内蔵メモリーに保存するデータを取得する方法を紹介します。
その手順は下記のようになります。
1. APM／PX4を「mission planner」につなげます。
2. 下の画像のように、「CONFIG/TURNING」→「Standard Params」に入って、「Default+IMU」を選択して姿勢データを読み出します。
3.「Write Params」をクリックしてデータを書き込みます。
4. 「CONFIG/TURNING」→「Planner」に入って、下の「Advanced View」にチェックを入れると、「SIMULATION」と「TERMINAL」という2つの項目が出てきます。
5.飛行機を飛ばします。
6.飛行終了後、バッテリーを抜いて、飛行機を「mission planner」につなげます。
7.その時、「connect」をクリックしません。「TERMIAL」に入って、「Connect APM」をクリックして、「Log Download」を選択します。メッセージが出てきたら、必要なデータにチェックを入れて、「Download These Log」をクリックします。
8.ダウンロード終了後（ちょっと時間がかかりますが）、「Log Browse」をクリックすると、さっきダウンロードしたファイルが選択可能なようになります。
9.下の画面が出てきます。画面の真ん中にあるメニューで、必要な項目が選択可能です。その内容は下記のようになります。
None
Mechanical Failure – Stab
Mechanical Failure – Auto
Vibrations
GPS Glitch
Power Issues
Errors
Battery Issues
その中、「Battery Issure」はよく使われるの項目です。「ThrIn」（スロットル入力）、つまり受信機からAPMに伝送する、スロットル入力データが表示されます。
「ThrOut」（スロットル出力）はAPMが実際に出力したスロットル量です。「Volt R」はバッテリーの電圧です。「Vibrations」は振動状況を確認するもので、「X軸」「Y軸」「Z軸」があります。「X軸」と「Y軸」を「±3」、「Z軸」を「-15～-5」に設定するのは、3DRのおすすめです。「Power Issue」はAPMの電源状況を確認する項目です。「GPS Glitch」はGPSの妨害状況を確認する項目です。
